Taekyon, ein alter  Name für Taekwondo, lässt sich zurückverfolgen bis  in die Zeit der alten koreanischen Dynastien,  wie  z.B.  die  Koguryo-Dynastie,  welche 37 v. Chr. gegründet  wurde.  Aus  dieser Zeit stammt das älteste bisher gefundene  Relikt  in Form  eines  Deckengemäldes, auf  dem  zwei Taekwondo- Kämpfer abgebildet  sind. Im Laufe  der Zeit entwickelte sich Taekyon zu einer äußerst beliebten Art der Selbstverteidigung.

Etwa  zu Beginn des zweiten Jahrtausends änderte sich der Name in  Subak,  und  ab  diesem Zeitpunkt war das alte Taekwondo eine wahrhaft aristokratische Sportart, es  taucht  in  vielen  Aufzeichnungen  alter  Herrscher  auf. Für diese gewann  das Subak  vor  allem  an militärischem  Wert, die Soldaten wurden oft darin ausgebildet.

Im Verlauf  des Mittelalters entwickelte  sich  der  Kampfsport  in  Korea zum absoluten  Volkssport, was sich  bis  heute  nicht geändert hat. 1965  schließlich  wurde  der  Name  in TAEKWONDO  geändert, welches ab diesem Zeitpunkt eine extrem rasante Entwicklung durchmachte.

1967  wurde der Taekwondo-Lehrer  Kyong Myong Lee, Träger des 8.Dan,  vom koreanischen  Verband nach Europa  gesandt .  Er ließ sich im österreichischen  Innsbruck  nieder  und  begann  von dort aus, seine   Sportart  großräumig zu  verbreiten. Daraufhin  wurden  bereits 1973 die  ersten Weltmeisterschaften ausgetragen.

1980 erhielt Taekwondo anlässlich der  olympischen Sommerspiele in Moskau die Anerkennung durch das Internationale Olympische Komitee (IOC),  worauf es 1988 zur  Vorführdisziplin  bei  der  Olympiade in  Seoul/Korea wurde, was dann auch  1992  in  Barcelona,  sowie  1996  in  Atlanta  der  Fall  war. Den absoluten  Höhepunkt hat  Taekwondo  jedoch im Jahr 2000  erlebt. Denn da wurde es in Sydney/Australien erstmals   offizielle olympische  Disziplin.